I primi documenti che attestano l'esistenza del borgo risalgono al 1258, quando si fa menzione della suddivisione delle terre, avvenuta quasi 70 anni prima, operata dal vescovo di Bergamo in quei tempi proprietario dell'intera zona, ricevuta dagli imperatori del Sacro Romano Impero. In un atto antecedente a questo, redatto nel 1234, viene nominata la frazione Bordogna, il cui nome risalirebbe a Bordonus, probabilmente un antico abitante che disponeva delle proprietà nella zona.
Nel 1442 il paese entrò a far parte della Repubblica di Venezia.
In età napoleonica (1810) vennero aggregati al comune di Ronco i comuni limitrofi di Baresie Bordogna, che recuperarono l'autonomia con la costituzione del Regno Lombardo-Veneto.
All'Unità d'Italia (1861) il comune di Ronco contava 592 abitanti. Due anni dopo il comune assunse la nuova denominazione di Roncobello.
Nel 1927 vennero aggregati definitivamente i comuni di Baresi e Bordogna.
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